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| 稿件标题： | 自抗扰技术在仿生减阻型水下航行器深度控制的应用研究 |
| 稿件作者： | 吕达1，苏浩秦1，张子俊1，郭明禹1，王奥博2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2020.S1.036 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 自抗扰；水下航行器；控制律；扰动 |
| 文章摘要： | 提出了一种基于自抗扰技术的深度控制律，通过在Simulink中建立仿生减阻型水下航行器的动力学模型和自抗扰控制器的模型进行仿真试验，显示了该自抗扰控制律可以抑制扰动给深度控制的影响，经过合理调参，自抗扰控制律可以快速、稳定且以较小超调控制水下航行器深度的变化。该控制律满足了某型号仿生减阻型水下航行器的运动控制升级需求，能够提高其机动性及抗扰动能力。 |
| 稿件基金： | 集团研发类项目（8000090003014160021） |
| 引用本文格式： | 吕达,苏浩秦,张子俊，等.自抗扰技术在仿生减阻型水下航行器深度控制的应用研究［J］.兵器装备工程学报，2020,41(S1):154-158. LYU Da, SU Haoqin, ZHANG Zijun, et al.Application of Active Disturbance Rejection Technology in Depth Control of AUV［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2020,41(S1):154-158. |
| 刊期名称： | 2020年增刊1期 |
| 出版时间： | 2020年7月 |
| 上线时间： | 2020年7月29日 |
| 浏览次数： | 2719 |
| 下载次数： | 1947 |
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