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| 稿件标题： | 足式爬行机器人研究进展与发展趋势 |
| 稿件作者： | 陈致远,涂群章,张详坡,潘明,蒋成明,黄皓 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2020.09.001 |
| 科学编辑： | 曹建国 博士（北京科技大学教授） |
| 栏目名称： | 综述论文专栏 |
| 关键词： | 足式爬行机器人；机构创新设计；稳定性标定技术；仿生控制技术；步态规划；机器人视觉；能量效率 |
| 文章摘要： | 足式爬行机器人对复杂地形环境有着高度的适应性，在灾害救援、军事侦察、星球探索等领域具有广阔的应用前景。自足式爬行机器人发展以来，解决腿部串并联机构的强耦合性问题实现复杂环境下的稳定运动控制，是该领域研究的重点和难点。按照仿生与否分两类综述近十年国内外研制的足式爬行机器人的结构与性能特点；从灵巧机械机构创新设计、稳定性标定技术、爬行步态规划与运动控制和机器人感知技术4个方面介绍足式爬行机器人研究的关键技术；针对足式爬行机器人的发展趋势给出了五点展望：运动机理仿生化、能量利用高效化、结构材料新型化、运动模式复合化、感知技术多模化。 |
| 稿件基金： | 国家重点研发计划项目（2016YFC0802903） |
| 引用本文格式： | 陈致远,涂群章,张详坡,等.足式爬行机器人研究进展与发展趋势［J］.兵器装备工程学报，2020,41(09):1-12. CHEN Zhiyuan, TU Qunzhang, ZHANG Xiangpo, et al.Review of MultiLegged Crawling Robot［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2020,41(09):1-12. |
| 刊期名称： | 2020年09期 |
| 出版时间： | 2020年9月 |
| 上线时间： | 2020年9月28日 |
| 浏览次数： | 3174 |
| 下载次数： | 815 |
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