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| 稿件标题： | 战场环境侦察无人车避障算法的优化设计 |
| 稿件作者： | 张小明，于纪言 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2020.09.014 |
| 科学编辑： | 李波 博士（西北工业大学副教授、硕导） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 战场环境；避障；局部最小点；目标点；斥力场函数 |
| 文章摘要： | 为了避免由于战场环境的未知性和危险性造成作战人员伤亡，提出了一种战场环境侦察无人车避障算法。在人工势场法基础上，针对局部最小点问题提出了“米”字试走改进方法；针对目标点不可到达问题，提出了重新定义斥力场函数的改进方法。通过设计人工势场法和其他常用避障方法的对比性实验以及改进人工势场法与人工势场法的对比性实验，验证了改进人工势场法的可靠性和快速性，相较于其他避障方法对战场环境有更好的适用性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(11402121) |
| 引用本文格式： | 张小明，于纪言.战场环境侦察无人车避障算法的优化设计［J］.兵器装备工程学报，2020,41(09):80-84. ZHANG Xiaoming, YU Jiyan.Optimization Design of Obstacle Avoidance Algorithm for Unmanned Vehicles［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2020,41(09):80-84. |
| 刊期名称： | 2020年09期 |
| 出版时间： | 2020年9月 |
| 上线时间： | 2020年9月28日 |
| 浏览次数： | 2575 |
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