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| 稿件标题： | 基于新息的SINS/DVL组合导航自适应滤波算法 |
| 稿件作者： | 李万里1，2， 陈明剑1，2， 张伦东1，2， 陈锐1，2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2020.12.042 |
| 科学编辑： | 李波 博士（ 西北工业大学副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 新息序列；卡方检验；量测噪声；组合导航；多普勒；卡尔曼滤波 |
| 文章摘要： | 捷联惯性导航系统（SINS）与多普勒测速仪（DVL）组合导航时需要考虑DVL数据异常带来的影响。针对该问题提出了一种基于新息的抗差自适应滤波算法。利用新息序列，并采用滑动数据窗口实时在线估计量测噪声。通过卡方检验，检测DVL数据是否异常，若异常则切换到自适应滤波算法。实验表明：量测噪声自适应滤波算法在不同的量测噪声初值、不同长度滑动窗口的条件下均能快速收敛，验证了该算法的鲁棒性。在SINS与DVL组合导航中，能有效降低DVL数据异常带来的影响，性能优于普通卡尔曼滤波算法。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(41674027，41604042) |
| 引用本文格式： | 李万里， 陈明剑， 张伦东，等.基于新息的SINS/DVL组合导航自适应滤波算法［J］.兵器装备工程学报，2020,41(12):225-229,252. LI Wanli, CHEN Mingjian, ZHANG Lundong, et al.Adaptive Kalman Filter Based on Innovation Sequence for SINS/DVL Integrated Navigation［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2020,41(12):225-229,252. |
| 刊期名称： | 2020年12期 |
| 出版时间： | 2020年12月 |
| 上线时间： | 2020年12月28日 |
| 浏览次数： | 2775 |
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