文章详情
| 稿件标题： | 多智能体备用领导者避障方法 |
| 稿件作者： | 田宝国，吴尚烨 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2020.12.046 |
| 科学编辑： | 李波 博士(西北工业大学副教授) |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 多智能体；避障；凹形障碍；备用领导者 |
| 文章摘要： | 针对传统势能函数避障方法易使群体陷入局部极小值，即多智能体不易绕过凹形障碍，基于势能函数,结合变换备用领导者机制和虚拟障碍方法，设计了多智能体集群避障算法。通过理论分析证明了该算法的稳定性，并在matlab环境下仿真实验。仿真结果表明，在不需要知道有关障碍物几何信息的条件下，该方法能够有效避开凹形避障。 |
| 引用本文格式： | 田宝国，吴尚烨.多智能体备用领导者避障方法［J］.兵器装备工程学报，2020,41(12):247-252. TIAN Baoguo, WU Shangye.Obstacle Avoidance of MultiAgent System with Standby Leader［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2020,41(12):247-252. |
| 刊期名称： | 2020年12期 |
| 出版时间： | 2020年12月 |
| 上线时间： | 2020年12月28日 |
| 浏览次数： | 2473 |
| 下载次数： | 409 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |