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| 稿件标题： | 应对快速移动障碍物的多无人机编队避障控制 |
| 稿件作者： | 刘云平1，徐泽1，赵中原1，苗国英1，邓志良1，李炳志2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.03.027 |
| 科学编辑： | 曹立佳 博士（ 四川轻化工大学副教授、硕导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 一致性算法；人工势场方法；多无人机；编队控制；避障控制 |
| 文章摘要： | 通过引入与障碍物移动方向垂直的辅助牵引加速度信息，消除陷入局部最优化解，提高了对移动障碍物的规避能力。将有限时间一致性算法与改进的人工势场方法相结合，提出一种多无人机有限时间编队和避障控制策略，可实现多无人机快速编队和避障，提高战场环境下机群的生存能力。利用MATLAB进行仿真实验证实算法的有效性。 |
| 稿件基金： | 国家重点研发计划(2018YFC1405703)；国家自然科学基金项目(51875293)；电子信息控制重点实验室开放基金项目(6142105190308) |
| 引用本文格式： | 刘云平，徐泽，赵中原，等.应对快速移动障碍物的多无人机编队避障控制［J］.兵器装备工程学报，2021,42(03):142-148,156. LIU Yunping, XU Ze, ZHAO Zhongyuan, et al.Formation and Collision Avoidance Control for MultiUAVs in Response to Fast Moving Obstacles［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2021,42(03):142-148,156. |
| 刊期名称： | 2021年03期 |
| 出版时间： | 2021年3月 |
| 上线时间： | 2021年3月28日 |
| 浏览次数： | 2525 |
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