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| 稿件标题： | 神经模糊控制在机器人导航中的应用 |
| 稿件作者： | 吴垣甫() |
| 栏目名称： | 四川兵工 |
| 关键词： | 非完整移动机器人;模糊技术;B 样条;李亚普洛夫稳定性 |
| 文章摘要： | 提出了一种集成B 样条模糊网络的控制器,实现了非完整移动机器人在动态环境中的导航控制. 该控制器 基于机器人和障碍物之间的相对运动建立速度场,从而进行机器人导航;通过B 样条模糊网络更新输出力矩实 现速度的跟踪,因而能够处理导航中的未知因素,避免碰撞的发生. 最后通过李亚普洛夫稳定性理论保证了整个 闭环系统的稳定性. |
| 刊期名称： | 2009年05期 |
| 出版时间： | 2009年5月 |
| 上线时间： | 2009年5月28日 |
| 浏览次数： | 3206 |
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