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| 稿件标题： | 基于指数收敛观测器的协调臂自适应滑模控制 |
| 稿件作者： | 潘润超，李志刚 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.04.010 |
| 科学编辑： | 李强 博士（ 中北大学教授、硕导） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 弹丸协调臂；电液伺服系统；干扰观测器；自适应；滑模控制 |
| 文章摘要： | 提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂电液伺服系统自适应滑模控制方法。设计干扰观测器在线观测系统扰动大小并进行补偿，从而有效降低切换增益；设计自适应律不断调整系统参数以适应对象变化，并采用一种映射自适应算法保证估计参数有界；为了加快趋近速率，设计了基于指数趋近律的滑模控制方法，保证在大阶跃情况下系统仍然能以较大的速度趋近于滑动模态。仿真结果表明该控制策略有较好的动态跟踪性能和鲁棒性。 |
| 引用本文格式： | 潘润超，李志刚.基于指数收敛观测器的协调臂自适应滑模控制［J］.兵器装备工程学报，2021,42(04):53-57,67. PAN Runchao, LI Zhigang.Adaptive Sliding Mode Control of Projectile Coordination Arm Based on Disturbance Observer［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2021,42(04):53-57,67. |
| 刊期名称： | 2021年04期 |
| 出版时间： | 2021年4月 |
| 上线时间： | 2021年4月28日 |
| 浏览次数： | 2585 |
| 下载次数： | 420 |
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