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| 稿件标题： | 四轮独立电驱动军用车辆双重转向控制研究 |
| 稿件作者： | 廖自力1，疏歆1，2，蔡立春1 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.06.012 |
| 科学编辑： | 王伟达 博士（北京理工大学副教授、博导） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 轮毂电机；双重转向；橫摆力矩；转矩分配；联合仿真 |
| 文章摘要： | 针对某型四轮独立电驱动军用车辆，设计了一种双重转向控制器。建立车辆动力学模型和永磁同步电机模型，通过线性2自由度模型计算车辆参考横摆角速度，通过油门、车速和方向盘转角确定滑移转向比，加入到车辆双重转向参考模型中，得到双重转向期望横摆角速度。设计的双重转向控制器以期望横摆角速度作为控制变量，采用滑模变结构方法求出横摆力矩，通过基于载荷大小的分配策略分配电机转矩，并对车轮的滑转率采用同轴一致的PID控制策略。采用CarSim与MATLAB联合仿真进行验证，结果表明：采用双重转向控制，能减小车辆的转向半径，提高车辆转向灵活性和操纵稳定性。 |
| 稿件基金： | 军队预研基金资助项目（2019YY02） |
| 引用本文格式： | 廖自力，疏歆，蔡立春.四轮独立电驱动军用车辆双重转向控制研究［J］.兵器装备工程学报，2021,42(06):69-74. LIAO Zili， SHU Xin， CAI Lichun.Research on DualSteering Control for Military Vehicles with Four Wheel Independent Electric Drive［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2021,42(06):69-74. |
| 刊期名称： | 2021年06期 |
| 出版时间： | 2021年6月 |
| 上线时间： | 2021年6月28日 |
| 浏览次数： | 2661 |
| 下载次数： | 1997 |
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