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| 稿件标题： | 基于光流估计的无人机自主着陆 |
| 稿件作者： | 唐大全，唐管政，谷旭平 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.06.035 |
| 科学编辑： | 曹立佳 博士（四川轻化工大学副教授、硕导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 仿生物学；光流；旋翼无人机；自主着陆 |
| 文章摘要： | 针对旋翼无人机自主着陆过程中运动状态估计的问题，提出了基于光流估计的着陆方法，通过按方向对光流向量进行分组，可以通过估计平面光流场的参数限制孔径，定义光流场的递归更新和置信度对其性能进行优化评估，提高算法的精度。通过在公开数据集的实验，验证了算法对着陆运动中垂直运动、水平运动、旋转运动状态估计的可行性；实验结果表明：所提出的方法能应用于着陆的多种运动情况，可以在较宽的速度范围内获得准确的运动状态估计，使四旋翼无人机可以快速自主着陆。 |
| 引用本文格式： | 唐大全，唐管政，谷旭平.基于光流估计的无人机自主着陆［J］.兵器装备工程学报，2021,42(06):201-206. TANG Daquan， TANG Guanzheng， GU Xuping.Autonomous Landing of UAV Based on Optical Flow Estimation［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2021,42(06):201-206. |
| 刊期名称： | 2021年06期 |
| 出版时间： | 2021年6月 |
| 上线时间： | 2021年6月28日 |
| 浏览次数： | 2437 |
| 下载次数： | 1882 |
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