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| 稿件标题： | 基于组网导航系统的运动体姿态估计算法 |
| 稿件作者： | 刘帅1，赵国荣1，韩旭2，李海君3 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.07.033 |
| 科学编辑： | 范世鹏 博士后（ 北京航天自动控制研究所） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 组网导航系统；姿态估计；基线矢量；加权最小二乘 |
| 文章摘要： | 提出了基于组网导航系统运动体姿态解算的估计算法，在运动体上固定多个导航节点构建基线矢量，利用测姿主节点与其协作邻节点间共享的位置信息和节点间的测距信息，采用空间几何知识和加权最小二乘算法解算基线矢量在地理坐标系下的坐标，进而结合姿态变换矩阵进行姿态角的求解。另外，考虑运动体的动态特性，建立了关于姿态角的运动方程和量测方程，进而采用EKF算法进行姿态估计。仿真结果表明：采用EKF算法能够得到高于加权最小二乘法的估计精度，在影响姿态估计精度的多个因素中，基线长度、主节点定位误差对精度影响较大，而邻节点定位误差对精度几乎无影响。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目61701519；61903374） |
| 引用本文格式： | 刘帅，赵国荣，韩旭，等.基于组网导航系统的运动体姿态估计算法［J］.兵器装备工程学报，2021,42(07):190-194,284. LIU Shuai，ZHAO Guorong，HAN Xu, et al.Mobile Vehicle Attitude Estimation Algorithm Based on Networked Navigation System［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2021,42(07):190-194,284. |
| 刊期名称： | 2021年07期 |
| 出版时间： | 2021年7月 |
| 上线时间： | 2021年7月28日 |
| 浏览次数： | 2455 |
| 下载次数： | 437 |
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