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| 稿件标题： | 移动机器人最小快照轨迹寻优方法研究 |
| 稿件作者： | 彭伟，刘小方，吴玉彬，何星，张宪宇 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.08.035 |
| 科学编辑： | 单玉浩 博士（ 海军潜艇学院讲师） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 路径规划；最小快照轨迹；成本函数；航路航点 |
| 文章摘要： | 针对未知动态不确定环境下的移动机器人路径规划寻优问题，介绍一种生成最小快照轨迹的分析方法。考虑到多项式轨迹的选择需要约束QP使路径导数的成本函数最小化，因而通过每个给定的航路航点生成一个最小的快照多项式路径。对于航路航点，给出了路径点，并且在一定时间顺序下通过这些航路航点得到路径，生成最小快照轨迹。最后，立足于实验室现有条件，对所设计算法进行了实景在线验证，获得了保证100%输入平滑度的完整最小快照轨迹生成。 |
| 引用本文格式： | 彭伟，刘小方，吴玉彬，等.移动机器人最小快照轨迹寻优方法研究［J］.兵器装备工程学报，2021，42(08)：221-226，257. PENG Wei, LIU Xiaofang, WU Yubin, et al.Research on Optimal Method of Minimum Snapshot Trajectory for Mobile Robot［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2021，42(08)：221-226，257. |
| 刊期名称： | 2021年08期 |
| 出版时间： | 2021年8月 |
| 上线时间： | 2021年8月28日 |
| 浏览次数： | 2505 |
| 下载次数： | 2006 |
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