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| 稿件标题： | 基于改进人工势场的无人机动态避障路径规划 |
| 稿件作者： | 丛玉华1，2，赵宗豪1，邢长达2，3，王志胜2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.09.027 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士（重庆理工大学教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 无人机；动态避障；路径规划；人工势场；轨迹振荡；目标不可达 |
| 文章摘要： | 对人工势场法进行改进，通过设置探测窗口判断是否存在狭窄通道，如存在则激活衰减函数，进而调整斥力场系数，消除狭窄通道处轨迹振荡现象；通过设置无人机与目标点距离因子调整斥力场系数，当靠近目标点时，减小斥力系数从而减小斥力，解决目标与障碍物距离很近时目标点不可达问题。仿真验证了算法改进后，在保证路径规划效果的基础上解决了轨迹振荡和目标不可达问题。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金青年科学基金项目（62101247）；深圳市中央引导地方科技发展专项资金资助项目（2021Szvup063）；南京理工大学紫金学院校级科研项目（2019ZRKX0401006） |
| 引用本文格式： | 丛玉华，赵宗豪，邢长达，等.基于改进人工势场的无人机动态避障路径规划［J］.兵器装备工程学报，2021，42(09)：170-176. CONG Yuhua, ZHAO Zonghao, XING Changda，et al.Dynamic Obstacle Avoidance Path Planning of UAV Based on Improved Artificial Potential Field［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2021，42(09)：170-176. |
| 刊期名称： | 2021年09期 |
| 出版时间： | 2021年9月 |
| 上线时间： | 2021年9月28日 |
| 浏览次数： | 2616 |
| 下载次数： | 2092 |
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