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| 稿件标题： | 基于自耦PID控制的四旋翼无人机姿态控制 |
| 稿件作者： | 杨旭1,2,曹立佳2,3,刘洋1,2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.10.027 |
| 科学编辑： | 朱熠 博士（陆军工程大学） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 四旋翼飞行器；SCPID；飞行控制律；姿态控制；动力学模型 |
| 文章摘要： | 提出了基于自耦PID控制器（selfcoupling PID，SCPID）控制的四旋翼飞行器姿态回路控制方法。建立了四旋翼飞行器非线性数学模型，推导出姿态回路各通道的传递函数。然后，引入了速度因子，结合SCPID的控制律设计了俯仰通道、滚转通道、偏航通道的飞行控制律。最后，在仿真平台上搭建了仿真模型并进行计算机仿真。试验结果表明：SCPID控制器可以有效地降低系统的超调量、保障后续控制的稳定性，能够满足四旋翼飞行器姿态回路的控制要求，并且具有良好的控制性能。 |
| 稿件基金： | 四川省科技计划项目（2018GZDZX0046，2020YJ0368）；自贡市重点科技计划项目（2019YYJC03）；四川理工学院人才引进项目（2018RCL18） |
| 引用本文格式： | 杨旭,曹立佳,刘洋.基于自耦PID控制的四旋翼无人机姿态控制［J］.兵器装备工程学报，2021，42(10)：170-175. YANG Xu，CAO Lijia，LIU Yang.Attitude Control of Quadrotor Based on SCPID Control［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2021，42(10)：170-175. |
| 刊期名称： | 2021年10期 |
| 出版时间： | 2021年10月 |
| 上线时间： | 2021年10月28日 |
| 浏览次数： | 3054 |
| 下载次数： | 1882 |
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