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| 稿件标题： | 船用水下机械臂载体结构设计及稳定性分析 |
| 稿件作者： | 胡淼，韩江桂，郭文勇 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.10.041 |
| 科学编辑： | 杨继森 博士（重庆理工大学教授） |
| 栏目名称： | 机械制造与检测技术 |
| 关键词： | 水下机械臂；应急维修；载体结构；运动学分析；逆解；稳定性 |
| 文章摘要： | 为了保证舰船在航率并提高其水下应急维修的自动化水平，根据某型维修对象船体的结构尺寸设计了一种固定式的水下机械臂载体结构，并对其进行极限环境荷载作用下的强度和刚度校核；利用解析法和数值法对载体结构末端的水下机械臂运动学逆解进行了计算和验证；搭建虚拟仿真实验平台模拟水下机械臂末端切割工具沿着舰船螺旋桨叶片运动，分析并验证水下机械臂的操控稳定性。结果表明：水下机械臂载体结构的强度和刚度均符合结构设计要求，可以输送并搭载水下机械臂及其辅助设备进行水下作业并保证其作业精度；机械臂末端到达目标位置的X向误差为0.5 mm，Y向误差为0.4 mm，Z向误差为0.8 mm，运动学模型及所求逆解正确；水下机械臂运动平稳，其末端作业工具到达预设位置的平均误差为0.49 mm，协调性和操控性较好。所设计的水下机械臂载体结构可以搭载机械臂实现预期的操作任务，操控稳定性较好。 |
| 稿件基金： | 国家部委科研项目(HJ20182C070236) |
| 引用本文格式： | 胡淼，韩江桂，郭文勇.船用水下机械臂载体结构设计及稳定性分析［J］.兵器装备工程学报，2021，42(10)：254-260. HU Miao, HAN Jianggui, GUO WenyongStructural Design and Stability Analysis of Carrier of Underwater Manipulator for Marine［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2021，42(10)：254-260. |
| 刊期名称： | 2021年10期 |
| 出版时间： | 2021年10月 |
| 上线时间： | 2021年10月28日 |
| 浏览次数： | 2724 |
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