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| 稿件标题： | 基于GPI的三自由度直升机系统姿态控制研究 |
| 稿件作者： | 王玲玲1，毋飞龙2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2021.12.039 |
| 科学编辑： | 李高春 博士（海军航空大学副教授、硕导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 三自由度直升机；积分重构；误差微分；估计；广义比例积分 |
| 文章摘要： | 针对三自由度直升机姿态控制常规PID算法中微分项对噪声信号的敏感引起算法适应较差，在积分重构思想基础上，以控制量的积分代替被控量的误差微分估计设计控制器，通过主导极点的思想匹配控制器参数。最后，在直升机俯仰通道、横侧通道、旋转通道以及横侧旋转联立通道中实现控制器的仿真设计，并通过仿真结果证实，该控制器可使被控对象在恶劣噪声环境下实现姿态控制，满足指标要求，且控制器参数具有较高的适应性。 |
| 引用本文格式： | 王玲玲，毋飞龙.基于GPI的三自由度直升机系统姿态控制研究［J］.兵器装备工程学报，2021，42(12)：254-260. WANG Lingling， WU Feilong.Attitude Control of 3DOF Helicopter System Based on Algorithm of GPI［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2021，42(12)：254-260. |
| 刊期名称： | 2021年12期 |
| 出版时间： | 2021年12月 |
| 上线时间： | 2021年12月28日 |
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