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| 稿件标题： | 水下机器人定位导航技术发展现状与分析 |
| 稿件作者： | 范刚，张亚，赵河明，李波 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.03.003 |
| 科学编辑： | 张立川 博士（西北工业大学教授） |
| 栏目名称： | 综述 |
| 关键词： | 水下机器人；定位导航；组合导航；全球卫星导航系统；地球物理导航 |
| 文章摘要： | 水下定位导航是提供水下机器人的姿态、速度、位置等信息的技术，它是水下机器人顺利完成各种水下任务的前提。水下环境繁杂多变，单一的定位导航技术必然不能满足远航程、多目标、高精度的需求，未来水下智能机器人的导航系统融合了多种技术的组合导航方式。论文就基本的水下定位导航方式与组合导航方式进行了论述，描述了水下定位导航技术的发展进程，比较了中外学者的研究方法和进展，分析了目前研究的瓶颈以及技术难点，结合水声通信、人工智能算法等渐渐成熟的技术为今后的研究指出了方向，可供后续水下机器人定位导航系统研究参考。 |
| 稿件基金： | 中央军委武器装备预先研究项目（41419070204） |
| 引用本文格式： | 范刚，张亚，赵河明，等.水下机器人定位导航技术发展现状与分析［J］.兵器装备工程学报，2022，43(03)：22-29. FAN Gang, ZHANG Ya, Zhao Heming, et al.Underwater robot positioning and navigation technology development status and analysis［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(03)：22-29. |
| 刊期名称： | 2022年03期 |
| 出版时间： | 2022年3月 |
| 上线时间： | 2022年3月28日 |
| 浏览次数： | 3855 |
| 下载次数： | 1492 |
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