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| 稿件标题： | 某火炮药协调臂系统位置控制研究 |
| 稿件作者： | 姜旭阳,李志刚,石欢 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.03.018 |
| 科学编辑： | 陈胜政 （ 西安现代控制技术研究所高级工程师） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 药协调臂；干扰观测器；趋近律；滑模控制；自适应律 |
| 文章摘要： | 针对存在时变性扰动的药协调臂机电伺服系统，提出了一种基于干扰观测器的自适应滑模变结构控制策略，系统中的未建模动态可以被扰动观测器有效地在线跟踪并进行补偿。设计了滑模控制器消除观测到的扰动项所造成的误差，确保了控制系统的收敛性与稳定性。针对滑模控制抖振严重这一现象，根据切换项系数设计了自适应律，极大地减小了系统控制量的抖振。仿真实验结果表明，在1块药装填、6块药装填2种极端工况下，该控制策略具有较好的动态跟踪性能和鲁棒性。 |
| 引用本文格式： | 姜旭阳,李志刚,石欢.某火炮药协调臂系统位置控制研究［J］.兵器装备工程学报，2022，43(03)：119-124. JIANG Xuyang, LI Zhigang, SHI Huan.Research on position control of gunpowder coordinating arm system for a certain artillery ［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(03)：119-124. |
| 刊期名称： | 2022年03期 |
| 出版时间： | 2022年3月 |
| 上线时间： | 2022年3月28日 |
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| 下载次数： | 529 |
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