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| 稿件标题： | 全方位运动车辆变结构耦合同步控制策略研究 |
| 稿件作者： | 张豫南，闫猛飞，房远，尚颖辉 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.06.019 |
| 科学编辑： | 雷雨龙 博士（吉林大学教授） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 全方位运动；车辆；同步控制；交叉耦合；偏差耦合 |
| 文章摘要： | 以全方位运动车辆在外界因素影响下轨迹发生偏移为切入点，针对全方位运动的特点，即直行、横移以及中心转向时需四电机转速保持同步，以任意角度斜行时需车体对角线两电机转速保持同步，提出了一种变结构耦合同步控制策略：在偏差耦合控制结构的速度补偿器中加入三轴手柄电压判断条件，以此实现四电机偏差耦合控制与两电机交叉耦合控制的切换，从而在保证全方位运动灵活性的基础上改善其轨迹偏移问题。通过建模仿真介绍了该同步控制策略的结构特点，通过履带式全方位移动叉车实车试验，证明了该控制策略的可行性与有效性。 |
| 稿件基金： | 军队预研基金资助项目(2019YY07) |
| 引用本文格式： | 张豫南，闫猛飞，房远，等.全方位运动车辆变结构耦合同步控制策略研究［J］.兵器装备工程学报，2022，43(06)：116-120,175. ZHANG Yunan, YAN Mengfei, FANG Yuan, et al.Research on variable structure coupled synchronous control strategy for omnidirectional moving vehicle［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(06)：116-120,175. |
| 刊期名称： | 2022年06期 |
| 出版时间： | 2022年6月 |
| 上线时间： | 2022年6月28日 |
| 浏览次数： | 2423 |
| 下载次数： | 421 |
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