文章详情
| 稿件标题： | 多关节机械臂神经网络超螺旋滑模控制 |
| 稿件作者： | 张润梅1,2，夏旭1,2，袁彬1,2，董必春1,2，姜怀震1,2，李佳祥1,2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2022.08.040 |
| 科学编辑： | 秦伟伟 博士（ 火箭军工程大学副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 机械臂；轨迹跟踪；终端滑模；神经网络；超螺旋滑模控制 |
| 文章摘要： | 针对多关节机械臂控制系统因建模误差和干扰带来的轨迹跟踪抖振问题，提出了基于径向基神经网络超螺旋非奇异积分终端滑模控制方法。设计了非奇异积分终端滑模面，采用径向基神经网络结合自适应律逼近系统未知机械臂动力学模型，减小了未知干扰的影响；为避免机械臂滑模控制发生抖振，在切换控制项引入新型超螺旋算法；利用Lyapunov函数证明闭环系统稳定。仿真结果表明，所提出的方法可有效削弱抖振，提高控制系统的控制精度和鲁棒性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目（11804002）；安徽省高校省级自然科学研究基金项目（KJ2019A0797）；安徽省仿真设计与现代制造工程技术研究中心开放课题（SGCZXZD2101）；陕西省高速公路施工机械重点实验室开放基金项目（300102252507）；安徽建筑大学博士启动基金项目（2018QD42） |
| 引用本文格式： | 张润梅，夏旭，袁彬，等.多关节机械臂神经网络超螺旋滑模控制［J］.兵器装备工程学报，2022，43(08)：258-264. ZHANG Runmei, XIA Xu, YUAN Bin, et al.Supertwisting sliding mode control of neural network for multijoint manipulator［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2022，43(08)：258-264. |
| 刊期名称： | 2022年08期 |
| 出版时间： | 2022年8月 |
| 上线时间： | 2022年8月28日 |
| 浏览次数： | 2456 |
| 下载次数： | 486 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |