文章详情
| 稿件标题： | 时变通信时延下的多无人机系统编队追踪控制 |
| 稿件作者： | 钱贝1,周绍磊1,肖支才1,闫实1,祁亚辉1,许强2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2023.06.031 |
| 科学编辑： | 胡敏 博士（航天工程大学副教授） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 时变通信时延；编队追踪控制；领导者；跟随者；一致性；线性矩阵不等式 |
| 文章摘要： | 针对存在时变通信时延的情形，研究了多无人机系统的编队追踪控制问题，使得系统中的领导者能够追踪期望轨迹，跟随者能够追踪领导者轨迹并形成期望编队。对系统中的无人机建立其动力学模型，对于所描述的情形作出一些基本假设和说明。基于一致性理论对领导者和跟随者设计相应的控制器，通过变量代换和数学变形，将原系统的编队追踪控制问题变为低阶系统的渐近稳定问题。设计合适的LyapunovKrasovskii函数，运用线性矩阵不等式的相关定理，推导出新系统渐近稳定的充分条件。在Matlab环境中对系统进行飞行仿真实验，实验结果表明：在满足所给条件时，系统在时变通信时延条件下能够实现编队追踪控制。 |
| 稿件基金： | 山东省自然科学基金青年项目(ZR2020QF057) |
| 引用本文格式： | 钱贝,周绍磊,肖支才，等.时变通信时延下的多无人机系统编队追踪控制［J］.兵器装备工程学报，2023，44(6)：223-231. QIAN Bei, ZHOU Shaolei, XIAO Zhicai, et al.Formation tracking control of the multiUAV system with timevarying communication delay［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2023，44(6)：223-231. |
| 出版时间： | 2023年6月 |
| 上线时间： | 2023年6月28日 |
| 浏览次数： | 2096 |
| 下载次数： | 58 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |