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| 稿件标题： | 一类欠驱动系统的变结构自抗扰控制 |
| 稿件作者： | 洪金文，王力超，陈邱卓，胡耀聪 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.05.036 |
| 科学编辑： | 陶新民 博士（东北林业大学 教授、博导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 欠驱动系统；自抗扰控制；新型非线性函数；改进型扩张状态观测器 |
| 文章摘要： | 为提高一类欠驱动系统的控制精度和抗扰动能力，提出一种变结构自抗扰控制策略。构建了一种新型的qal函数，解决了传统非线性函数在原点处不够平滑导致的抖振现象和误差增益较大的问题。设计了2个线性跟踪微分器用于精确跟踪欠驱动倒立摆系统位移和速度的实时信号和参考的信号。基于新型非线性qal函数设计了观测性能较好的改进型扩张状态观测器，对欠驱动系统的输出角度及角速度进行实时估计，设计了线性控制率将2个输出量组合成控制量，实现对2个输出量的良好控制。以欠驱动系统的控制电机和欠驱动系统倒立摆为实验对象进行了实验，并将实验结果与传统自抗扰控制和差分进化算法ADRC进行了对比分析，验证了欠驱动系统的变结构自抗扰控制方法的优越性和可行性。 |
| 稿件基金： | 安徽省高校自然科学研究重点项目（KJ2021A0507）；检测技术与节能装置安徽省重点实验室开放研究基金资助重点项目（JCKJ2021A09） |
| 引用本文格式： | 洪金文，王力超，陈邱卓，等.一类欠驱动系统的变结构自抗扰控制［J］.兵器装备工程学报，2024，45(5)：259-266. HONG Jinwen, WANG Lichao, CHEN Qiuzhuo, et al.Variable structure active disturbance rejection control for a class of underactuated systems［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(5)：259-266. |
| 刊期名称： | 2024年05期 |
| 出版时间： | 2024年5月 |
| 收稿日期： | 2023-11-06 |
| 修回日期： | 2023-12-12 |
| 录用日期： | 2024-01-16 |
| 上线时间： | 2024年5月31日 |
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