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| 稿件标题： | 四旋翼无人机鲁棒嵌套饱和控制 |
| 稿件作者： | 刘思成,郭玉英 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.07.024 |
| 科学编辑： | 朱熠 博士（ 陆军工程大学） |
| 栏目名称： | 基础理论与应用研究 |
| 关键词： | 四旋翼无人机；嵌套饱和控制；输入约束；鲁棒性；全局稳定 |
| 文章摘要： | 针对四旋翼无人机在执行任务中，动力系统受到输入饱和限制，传统嵌套饱和控制算法收敛条件严格、收敛速度慢、稳态精度不高、鲁棒性不强等问题，提出了一种四旋翼无人机鲁棒嵌套饱和控制算法。首先，设计了条件相对放松的嵌套饱和控制算法，降低了设计难度，并且给出了闭环系统的稳定性证明。其次，基于条件放松的嵌套饱和控制算法，引入自耦PD和补偿函数观测器，提升系统的响应速度，稳态精度以及鲁棒性，并利用Lyapunov稳定性原理证明了闭环系统的全局稳定性。最后，将所提算法与传统嵌套饱和控制算法和PD控制算法进行了仿真对比，结果表明：本文提出的算法在暂态性能、稳态性能和鲁棒性上都是最优。 |
| 稿件基金： | 航空发动机高空模拟技术国防科技重点实验室创新基金项目(18zd9101) |
| 引用本文格式： | 刘思成,郭玉英.四旋翼无人机鲁棒嵌套饱和控制［J］.兵器装备工程学报，2024，45(7)：179-185,216. LIU Sicheng, GUO Yuying.Robust nested saturation control of quadrotor UAV［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(7)：179-185,216. |
| 刊期名称： | 2024年07期 |
| 出版时间： | 2024年7月 |
| 收稿日期： | 2023-09-18 |
| 修回日期： | 2023-10-08 |
| 录用日期： | 2023-11-23 |
| 上线时间： | 2024年7月26日 |
| 浏览次数： | 873 |
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