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| 稿件标题： | 仿生扑翼飞行器姿态稳定控制设计与实验 |
| 稿件作者： | 彭召伟1,2，邵伟平1,2，郝永平1,2，张淳彭1,2，刘子威1,2，杨健1,2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.09.005 |
| 科学编辑： | 周加永 （西北机电工程研究所 研究员） |
| 栏目名称： | 变体飞行器先进制导与控制技术专栏 |
| 关键词： | 仿生扑翼飞行器；姿态控制；串级PID；自主稳定 |
| 文章摘要： | 针对扑翼飞行器在飞行过程中姿态调整控制问题，提出了一种快速响应的自动姿态稳定控制方法。利用牛顿定律和动量矩定理建立扑翼飞行器数学模型，结合扑翼飞行器姿态变化工作原理，研究飞行过程中姿态调整控制方案策略。采用串级PID控制算法设计姿态调整内环和外环控制器，以扑翼飞行器欧拉角为输出，对扑翼飞行器姿态调整过程进行了仿真计算以及外场飞行实验。通过对扑翼飞行器姿态角的响应仿真分析及外场飞行实验数据分析，验证了扑翼飞行器数学模型的准确性及姿态控制器的有效性。结果表明：在阶跃信号输入下，姿态角能快速响应并快速趋于稳态，外场飞行中扑翼飞行器俯仰角保持15°，飞行加速度保持1 m/s2，可以较好地自动保持姿态稳定。 |
| 稿件基金： | 辽宁省教育厅面上重点项目（LJKZ0236） |
| 引用本文格式： | 彭召伟，邵伟平，郝永平，等.仿生扑翼飞行器姿态稳定控制设计与实验［J］.兵器装备工程学报，2024，45(9)：31-37. PENG Zhaowei, SHAO Weiping, HAO Yongping, et al.Design and experiment of attitude stability control for bionic flapping wing aircraft［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(9)：31-37. |
| 刊期名称： | 2024年09期 |
| 出版时间： | 2024年9月 |
| 收稿日期： | 2023-09-09 |
| 修回日期： | 2023-11-03 |
| 录用日期： | 2024-01-28 |
| 上线时间： | 2024年9月30日 |
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