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| 稿件标题： | 多体卫星变构关节设计与运动学分析 |
| 稿件作者： | 白冰涛，夏鲁瑞，李森，徐升 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.09.007 |
| 科学编辑： | 蔡光斌 博士（火箭军工程大学 副教授、博导） |
| 栏目名称： | 变体飞行器先进制导与控制技术专栏 |
| 关键词： | 多体卫星；变构关节；运动学；工作空间；雅各比矩阵；可操作度 |
| 文章摘要： | 为解决多体卫星模块间连接强度低、变构过程复杂、需要外力辅助等问题，设计了一种非偏置式三自由度变构关节，可实现多体卫星模块间的可靠连接与稳定精确的相对运动。采用MDH法建立了正运动学模型并推导正运动学方程，并与偏置式变构关节在姿态可操作度与工作空间上进行了对比分析，结果表明在未降低姿态灵活性的前提下实现了工作空间封闭。在Adams中对变构过程进行了运动仿真，变构过程中末端模块的位移与速度曲线平滑无突变，验证了多体卫星结构设计的合理性与正运动学方程的正确性，结果符合预期的设计目标，为未来多体卫星的运动控制与变构规划奠定了基础。 |
| 引用本文格式： | 白冰涛，夏鲁瑞，李森，等.多体卫星变构关节设计与运动学分析［J］.兵器装备工程学报，2024，45(9)：48-57. BAI Bingtao, XIA Lurui, LI Sen, et al.Design and kinematics analysis of multibody satellite allosteric joints［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(9)：48-57. |
| 刊期名称： | 2024年09期 |
| 出版时间： | 2024年9月 |
| 收稿日期： | 2023-11-27 |
| 修回日期： | 2023-12-24 |
| 录用日期： | 2024-02-04 |
| 上线时间： | 2024年9月30日 |
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