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| 稿件标题： | 驾驶机器人机械腿轻量化设计与动力学分析 |
| 稿件作者： | 雷江涛，赵书尚，李东林，郅耀威 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.09.026 |
| 科学编辑： | 李研彪 博士（浙江工业大学 教授） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 驾驶机器人；机械腿；运动学模型；动力学模型；轻量化设计 |
| 文章摘要： | 为了缩短车辆相关性能测试需要的时间以及提高试验精度，提出了一种结构小巧、轻量化的驾驶机器人机械腿。针对车辆踏板踩踏动作需求，完成了机械腿的结构设计并建立运动学模型。根据运动学模型分析结构尺寸对机械腿运动特性的影响。采用拉格朗日方程建立动力学模型，完成机械腿踩踏动作仿真。通过ADAMS仿真平台验证建立的机械腿运动学和动力学模型。并根据动力学模型的理论数据，以减轻机械腿自身质量为优化目标，对机械大腿部件应力以及应变进行分析，计算不同轻量化方案下的应力、应变，选取最优轻量化方案。结果表明：该驾驶机器人机械腿结构设计合理紧凑、运动稳定可靠，骨棒型轻量化方案整体质量下降0.484 kg，降低33.9%。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(52105054) |
| 引用本文格式： | 雷江涛，赵书尚，李东林，等.驾驶机器人机械腿轻量化设计与动力学分析［J］.兵器装备工程学报，2024，45(9)：206-213. LEI Jiangtao, ZHAO Shushang, LI Donglin, et al.Dynamic analysis and lightweight design of driving robot mechanical leg［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(9)：206-213. |
| 刊期名称： | 2024年09期 |
| 出版时间： | 2024年9月 |
| 收稿日期： | 2023-12-10 |
| 修回日期： | 2023-12-15 |
| 录用日期： | 2024-02-16 |
| 上线时间： | 2024年9月30日 |
| 浏览次数： | 426 |
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