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| 稿件标题： | 四轮滑移转向移动机器人运动分析及轨迹跟踪控制 |
| 稿件作者： | 郅耀威，赵书尚，李东林，雷江涛 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.09.035 |
| 科学编辑： | 王新胜 博士（ 哈尔滨工业大学 研究员、硕导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 滑移转向；运动学模型；动力学模型；反步控制；轨迹跟踪 |
| 文章摘要： | 四轮滑移转向移动机器人因其结构简单可靠性高而被广泛使用，针对四轮滑移转向移动机器人转向运动，引入了3个运动学参数用于描述机器人转向运动,建立了移动机器人的动力学模型，并进行数值求解，得到3个运动学参数与机器人轮速之间速度变化关系，进一步得出滑移转向移动机器人在低速工况下可等效为轮式差速机器人，为滑移转向机器人运动控制和路径规划提供了理论参考。根据所建立的运动学模型轨迹跟踪问题，利用Lyapunov直接法设计了基于反步控制(Backstepping Control)的非线性反馈控制率。仿真结果表明：所提出的控制方法具有有效性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金项目(52105054) |
| 引用本文格式： | 郅耀威，赵书尚，李东林，等.四轮滑移转向移动机器人运动分析及轨迹跟踪控制［J］.兵器装备工程学报，2024，45(9)：277-282,306. ZHI Yaowei, ZHAO Shushang, LI Donglin, et al.Motion analysis and trajectory tracking control of fourwheel skidsteering mobile robots［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(9)：277-282,306. |
| 刊期名称： | 2024年09期 |
| 出版时间： | 2024年9月 |
| 收稿日期： | 2023-10-24 |
| 修回日期： | 2023-11-24 |
| 录用日期： | 2024-01-06 |
| 上线时间： | 2024年9月30日 |
| 浏览次数： | 984 |
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