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| 稿件标题： | 基于自适应滑模控制的火箭炮运动控制器设计 |
| 稿件作者： | 廖叶敏1，尹海斌1，肖郭城1，张建新2，张伟2，刑秀敏2 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2024.10.031 |
| 科学编辑： | 赵昌方 博士（清华大学） |
| 栏目名称： | 装备理论与装备技术 |
| 关键词： | 火箭炮；滑模控制；模糊控制；自适应控制；轨迹跟踪 |
| 文章摘要： | 火箭炮系统因结构复杂、传动系统存在间隙、摩擦力难以准确计算，同时在炮弹发射过程中会产生系统质量和质心变化等问题，很难建立精确的火箭炮动力学模型来设计运动控制器。因此，基于模型的传统控制算法不易获得良好的控制效果。针对这一问题，提出了一种基于模糊控制的自适应滑模控制方法，与传统滑模控制方法对比分析，该方法在系统存在50 N·m固定值干扰和20%的不确定量共同作用的情况下，最大稳态误差为-2.38×10-3 rad。结果可知，模糊自适应滑模控制方法提高了控制系统的鲁棒性，使系统具有更高的自适应能力和抗干扰能力，仿真结果验证了该控制方法的可行性。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金重大研究计划项目“共融机器人”培育项目(91848102) |
| 引用本文格式： | 廖叶敏，尹海斌，肖郭城，等.基于自适应滑模控制的火箭炮运动控制器设计［J］.兵器装备工程学报，2024，45(10)：240-247. LIAO Yemin, YIN Haibin, XIAO Guocheng, et al.Design of rocket artillery motion controller based on adaptive sliding mode control［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering，2024，45(10)：240-247. |
| 刊期名称： | 2024年10期 |
| 出版时间： | 2024年10月 |
| 收稿日期： | 2023-12-25 |
| 修回日期： | 2024-01-07 |
| 录用日期： | 2024-03-06 |
| 上线时间： | 2024年10月31日 |
| 浏览次数： | 428 |
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