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| 稿件标题： | 控制力矩陀螺自平衡车粒子群优化LQR控制 |
| 稿件作者： | 单钧麟a，汪立新a，秦伟伟b，李想a |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2019.12.020 |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 控制力矩陀螺；自平衡车；LQR；粒子群优化 |
| 文章摘要： | 运用拉格朗日法建立控制力矩陀螺自平衡车静止情况下的系统动力学模型，线性化后得到其状态空间表达式，在此基础上设计LQR控制器，并采用粒子群优化算法确定Q、R权重系数矩阵，通过在搭建的自平衡车平台上进行验证实验，结果表明粒子群优化LQR控制器能够有效实现CMG自平衡车侧倾稳定控制，同时调整CMG进动角回到零位，保证系统具有一定的抗干扰能力。 |
| 稿件基金： | 国家自然科学基金青年基金项目（61503392） |
| 引用本文格式： | 单钧麟，汪立新，秦伟伟，等.控制力矩陀螺自平衡车粒子群优化LQR控制［J］.兵器装备工程学报，2019,40(12):100-104. SHAN Junlin, WANG Lixin, QIN Weiwei, et al.Particle Swarm Optimization LQR Control of SelfBalancing Vehicles with Control Moment Gyro［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(12):100-104. |
| 刊期名称： | 2019年12期 |
| 出版时间： | 2019年12月 |
| 上线时间： | 2019年12月28日 |
| 浏览次数： | 2797 |
| 下载次数： | 550 |
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