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| 稿件标题： | 欠驱动双摆吊车滑模控制研究 |
| 稿件作者： | 王杰，强宝民，何祯鑫，杜文正 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2019.12.038 |
| 栏目名称： | 基础理论与应用研究 |
| 关键词： | 欠驱动系统；桥吊；双摆现象；滑模控制；抖振；趋近律 |
| 文章摘要： | 基于较为复杂的双摆桥吊系统动力学特性模型，提出了一种线性滑模控制方法；基于改进等速趋近律设计了新型滑模控制器，能够有效削弱系统抖振。通过仿真对比实验，将本文控制方法与分层滑模以及PID控制方法对比分析，验证了本文控制方法的高效性；通过系统鲁棒性测试，证明了控制方法对外界干扰以及不确定因素的强鲁棒性。 |
| 稿件基金： | 陕西省高校青年科协人才托举计划项目(20170512) |
| 引用本文格式： | 王杰，强宝民，何祯鑫，等.欠驱动双摆吊车滑模控制研究［J］.兵器装备工程学报，2019,40(12):193-198，220. WANG Jie, QIANG Baomin, HE Zhenxin, et al.Research on Sliding Mode Control of Underactuated Double Pendulum Crane System［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2019,40(12):193-198，220. |
| 刊期名称： | 2019年12期 |
| 出版时间： | 2019年12月 |
| 上线时间： | 2019年12月28日 |
| 浏览次数： | 2593 |
| 下载次数： | 485 |
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