文章详情
| 稿件标题： | 某排爆机械手关节控制系统研究 |
| 稿件作者： | 沙毅刚，王强，何晓晖，杨菲，朱晓基 |
| DOI： | 10.11809/bqzbgcxb2020.10.043 |
| 科学编辑： | 曹毅 博士（江南大学教授、硕导） |
| 栏目名称： | 信息科学与控制工程 |
| 关键词： | 排爆机械手；控制系统；关节；BP+PID算法；直流伺服电机；Matlab仿真 |
| 文章摘要： | 设计了一种BP+PID伺服电机控制系统，综合PID控制和BP神经网络的优势，设计了相关控制策略，通过BP神经网络的学习和调整得出最优PID控制参数。在Simulink中建立了整体控制系统模型，通过Simscape良好的可视化程序对机械手关节运动状态进行显示。机械手关节可达到期望角度，较传统PID控制响应速度快、精度高、鲁棒性强。 |
| 引用本文格式： | 沙毅刚，王强，何晓晖，等.某排爆机械手关节控制系统研究［J］.兵器装备工程学报，2020,41(10):233-238. SHA Yigang, WANG Qiang, HE Xiaohui, et al.Research on Joint Control System of EOD Manipulators［J］.Journal of Ordnance Equipment Engineering,2020,41(10):233-238. |
| 刊期名称： | 2020年10期 |
| 出版时间： | 2020年10月 |
| 上线时间： | 2020年10月28日 |
| 浏览次数： | 2571 |
| 下载次数： | 436 |
| 免费阅读PDF 在线阅读 下载本期目录 下载本期封面 | |